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ok6410 nand 车载无线中控系统

发布时间 : 2025-03-18

作者 : 小编

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车载无线中控系统

摘要 ：针对中低端车辆车载系统缺乏智能的问题，将嵌入式ARM控制系统与4G无线传输系统相结合，设计了基于ARM车载控制系统的无线远程监控系统。介绍了系统的整体架构以及模块间的数据通信和信号控制。为加强车主对车身的把握，系统有激光测距进行平面建模的扩展功能。实验表明，该方案可以用于中低端汽车实现快速、廉价的智能化。

0 引言

随着经济的发展，人们对车的购买量越来越大，汽车成为了人们生活中的必需品。然而，许多中低档车由于制造成本有限，智能化水平并不高，这迫切要求车辆的快速智能化的产生。

部分高档车的智能化水平十分高，但价格十分昂贵，且智能化需求只能被动接受，不能主动配置。因此，研发可拆卸、可定制的基于嵌入式车载控制系统的无线控制系统具有积极意义。

4G通信技术最明显的优势在于通话质量及数据通信速度。4G网络具有100 Mb/s的数据下载能力和20 Mb/s的上传能力，且价格比以往通信服务费用便宜。在生活中，4G已经应用十分广泛，车载系统通过4G模块可以将预警信息发送给指定的联系人。

结合4G网络具有的高速无线数据传输的优点以及ARM强大的控制功能，就可以通过手机短信的形式进行车辆的无线远程监控。

另外，越来越多的车辆进入生活，这也意味着越来越多的驾驶新手出现，许多擦碰事故的原因在于驾驶员对车身的把握度不是很好。结合激光测距传感器，实现对车身的平面建模，提高驾驶员对车身的把握程度，减少擦碰事故。

1 系统的整体结构

系统整体结构图如图1所示。系统主要由两部分组成：一部分是4G模块及其外围电路（负责短信的发送）、嵌入式设备[1]（负责ARM和4G模块的通信）、振动传感器、显示屏（操作界面显示）、手机（负责短信的收取）；另一部分是激光测距传感器、嵌入式设备（负责激光测距传感器的相关处理和平面建模）。

系统中4G模块选用华为ME906E模块。该模块支持移动3G、4G和联通3G、4G，使得车载系统具有收发手机短信功能。ARM嵌入式系统[2]选择Samsung S3C6410处理器，ARM1176JZF-S内核，通过USB2.0与4G模块相连接。

当震动传感器达到阈值时，开启摄像头进行录像，录制一段时间后，将视频存储到存储器中，存储器的存储容量根据摄像头的像素而定，基本需要足够存储5次一个小时视频的容量大小，当录制第6次视频时会循环擦除原来的视频，所以需要及时将录像备份，但短期无需太担心会被擦除。开启摄像头[3]的同时通过4G模块将预警信息发往车主的手机，提醒车主车子存在安全隐患。当车主需要精确把握车身情况时，可以通过激光测距传感器进行一定范围的平面建模，在显示屏上提醒车主车的边缘与障碍物之间的距离，这样就可以很好地避免一些擦碰事件，倒车进入较小空间也可以有很好的参考距离，方便车主提高对汽车的把握度，用时也为车主提供一种使用的舒适感。

2 车载系统的数据通信

2.1 振动传感器与ARM的数据交互

为了避免振动传感器[4]受到干扰而误触发，利用电压比较器LM393对振动产生的开关量信号进行预处理，过滤干扰信号[5]，然后通过ARM上集成的A/D转换器对信号采样来将模拟量转换为数字量，对离散信号进行算法处理，当数字量超过某个阈值时，ARM开启摄像头进行录像。车载系统构成框图如图2所示，振动传感器电路如图3所示。

2.2 ARM和4G模块的数据交互

4G模块与ARM采用串口通信的方式，使用AT指令完成信息的交换和传输。ARM与4G的通信方式如下。

2.2.1 4G模块初始化

4G模块的初始化过程如下。首先ARM向模块发送AT指令，如果返回“OK”，则说明模块与ARM连接良好；然后ARM向4G模块发送AT+CPIN指令，如果返回“READY”，则表示SIM工作正常，同时不需要登入密码。

2.2.2 ARM发送短信至手机

当检测到振动传感时发送预警信息给车主。ARM对4G模块进行配置和信号检测的过程如下：

（1）单片机发送“AT\r”到4G模块，如果返回“OK”，则表明4G模块与ARM连接成功；

（2）发送“AT+CSQ\r”到4G模块，检查网络信号强度，判断返回值是否为+CSQ：**，##（其中**在10~31之间，数值越大表明信号质量越好；##为误码率，值在0~99之间），否则应检查天线或SIM卡是否正确安装；

（3）发送“AT+CMGF=1\r”，设置短信信息格式为文本。

常用的AT指令如表1所示。

2.3 ARM和激光测距传感器的数据交互

激光测距传感器HJ-40A的数据输出口为串口UART（TTL电平，19 200 b/s）或者串口RS232。飞凌OK6410主板共4个串口，包括1个5线RS 232电平串口（DB9母座）和3个3线TTL电平串口（20 pin 2.0 mm间距插头座），ARM通过串口RS232读取到激光测距传感器的数据，进行空间上的距离显示，方便车主把握车身。

激光测距传感器的基本原理是光学三角法，如图4所示：①半导体激光器被②镜片聚焦到⑥被测物体；②反射光被③镜片收集，投射到④CMOS阵列上；⑤信号处理器通过三角函数计算④阵列上的光点位置得到距物体的距离。

3 系统软件设计

3.1 系统主程序工作流程

从图1可以知道系统各部分的连接关系，所有系统外围模块都会接入OK6410的相关接口，都会与ARM进行数据交换。因此ARM在上电后必须首先进行初始化，保证各模块连接正常。ARM编程是在操作系统上进行的，所以先选择合适的操作系统，OK6410官网上Linux的资料比较齐全，本系统选用的是Linux。

首先要编写振动传感器模块[6]、摄像头模块[7]、激光测距传感器模块、4G通信模块的函数，接下来，在主程序中通过有选择地关闭寄存器不需要的功能模块，以达到省电的目的。在空闲模式下，CPU内核停止运行，只要保证唤醒CPU的I/O控制器正常工作即可。当震动信号传来时，唤醒CPU，发出信号让摄像头开启一段时间进行录像并存储。同时，利用4G模块接入4G网络，发送预警信息给车主。完整的工作流程如图5所示。

3.2 摄像头工作流程

本系统中因为使用Linux系统，所以在摄像头[8]方面涉及V4L2转bmp格式的算法。格式转换的代码如下：

store_yuyv；

int n_len；

n_len=framebuf[buf.index].length*3/2；

newBuf=calloc（（unsigned int）n_len，sizeof（unsigned char））；

if（!newBuf）{

printf（"cannot assign the memory!\n"）；

exit（0）；

}

printf（"the information about the new buffer：\n start Address：0x%x，length=%d\n\n"，（unsigned int）newBuf，n_len）；

starter=（unsigned char*）framebuf[buf.index].start；

yuyv2rgb；

create_bmp_header；

store_bmp（n_len）；

4 结论

本文结合4G网络具有高速无线传输数据的优点以及ARM强大的编程控制功能，采用发送预警短信给手机的方式，实现高性价比的车载无线监控功能。同时，激光测距传感器提取到的距离信息可以使车主对车身有很好的把握，展示了该车载无线中控系统的实用性、可靠性以及二次改造上的方便性。

参考文献

[1] 王苗田.嵌入式系统设计和实例开发[M].北京：清华大学出版社，2002.

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[6] 周进节，栾忠权，徐小力.基于ARM的振动监测仪数采部分硬件设计[J].北京机械工业学院学报，2006，21（3）：12-16.

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[8] 吴丽丽.嵌入式平台下USB摄像头驱动的开发与加载[J].科技信息（学术研究），2008（26）：7-8.

基于FIMC接口的CMOS摄像头驱动分析与设计

摘要 ：目前的嵌入式系统中，USB摄像头使用比较普遍，但其应用会受到传输速度的限制。本文采用一款高速CMOS摄像头，其驱动利用S3C6410内置的FIMC接口技术，采用DMA和ping-pong缓冲池机制，结合内存共享策略，有效提高了传输速率并充分利用了有限的内存资源。深入分析了该驱动的原理和实现细节，并提出了改进设计，最终应用在嵌入式图像采集系统中，能够为应用程序提供高清、高速图像。

0 引言

嵌入式系统具有体积小、功耗低和成本低等天然性的优势，因而得到广泛应用，甚至在许多场合得以取代传统工控机，比如视频监控系统和安防系统。目前嵌入式系统中最常用、嵌入式Linux内核支持最广泛的是USB摄像头。然而受到嵌入式处理器性能的限制，USB摄像头接口的传输速率限制为12 Mb/s，对于常用的640×480分辨率的YUV图像，其最高帧率为3.75帧/s，无法满足实时性要求。因此，基于CMOS图像传感器的高速摄像头正在被推广应用。CMOS高速摄像头可以为嵌入式系统实时地提供高分辨率图像[1]，很适合进行识别、跟踪等实时图像处理作业。采集640×480的VGA图像，CMOS摄像头最高帧率可以达到30帧/s。基于OV系列的CMOS摄像头应用很多，比如监控[2]和人数检测[3]都使用了OmniVision公司的OV9650摄像头。参考文献[4]介绍了基于S3C6410和OV9650的V4L2图像采集系统的设计，参考文献[5]和[6]介绍了基于S3C2440中相机接口（Camera Interface，CAMIF）的OV9650摄像头驱动设计。

本文涉及的S3C6410[7]的完全交互式移动相机（Fully Integrated Mobile Camera，FIMC）接口是由S3C2440的CAMIF发展而来，但是目前关于FIMC驱动的原理分析和设计实现的文献仍然很少。本文对OV9650及FIMC接口驱动的原理和实现细节作了深入分析，并对原有驱动进行了改进，使之适用于视线检测系统。

本文首先分析摄像头驱动所依赖的硬件接口，然后重点分析其驱动软件设计原理和实现细节，并给出改进设计，最后对下一步的改进工作提出展望。

1 摄像头驱动系统的硬件接口

本文所涉及的驱动系统基于OK6410嵌入式开发板，采用S3C6410作为中央处理器。S3C6410内置的FIMC接口为开发板与CMOS摄像头的连接提供了可靠便利的接口。该驱动系统的硬件结构如图1所示。

如图1，摄像头为130万像素、20引脚的OV9650，通过FIMC接口接入S3C6410。OV9650与FIMC对应管脚连接如图2所示。其中，CAMYDATA7~CAMYDATA0负责图像数据传输，CAMRSTN为复位信号，CAMSYNC为同步信号。OV9650的配置接口为SCCB接口。由于S3C6410没有专用的SCCB接口，因此使用GPB6、GPB5分别模拟SIO_D、SIO_C，即数据和时钟信号。SCCB协议与I2C协议的区别仅在于设备地址不同，因此，驱动中直接用I2C代替。

2 摄像头驱动系统软件

2.1 Linux驱动模型

在Linux操作系统中，设备驱动为应用程序提供访问接口，屏蔽了底层硬件细节。从Linux2.6内核开始，设备被驱动和内核映射为文件，应用程序可以像访问普通文件一样访问这些挂载在/dev目录下的设备，访问接口被定义在驱动中file_operations结构体对象内。每一个接口函数其实都是一个系统调用，其具体实现由驱动程序完成。Linux内核中驱动模型包括总线（Bus）、设备（Device）和驱动（Driver）三个要素，即设备和驱动作为对象挂载在相同的总线上，由总线对设备和驱动进行一一匹配。

Linux驱动模型将所有外设分为字符设备、块设备和网络设备三种。摄像头属于字符设备，其驱动遵循着字符设备驱动的框架，包括设备号、设备注册和最重要的文件操作函数的实现。特别地，针对摄像头设备，V4L2[8]接口为驱动程序提供了一套完备的文件操作标准接口和缓冲池管理策略，目前大多数的摄像头驱动都遵循V4L2接口标准。

2.2 V4L2驱动

V4L2是Video For Linux 2的简称，是Linux内核中关于视频设备的虚拟驱动，它不涉及硬件，仅仅为应用程序提供一套完备的操作接口，这些接口的具体实现都由遵守V4L2协议的驱动程序来完成，比如常用的ioctl接口。V4L2的存在极大地方便了应用程序的编写，使得同一套应用程序可以应用于多种摄像头。V4L2层次示意图如图3。

基于V4L2的基本图像采集流程如下：

（1）打开视频设备文件（一般为dev/video0），初始化采集格式等参数；

（2）在内核空间申请若干视频采集的帧缓冲区；

（3）地址映射，使得用户空间的应用程序对帧缓冲区有读写权限；

（4）帧缓冲区在视频采集输入队列排队，并启动视频采集；

（5）从缓冲队列取出帧缓冲区，获得数据进行处理；

（6）处理完，将帧缓冲区重新放入视频采集输入队列，循环往复采集连续视频数据。

V4L2为图像采集程序维持一个环形缓冲队列，如图4。该缓冲区队列为ping-pong操作模式，应用程序需要使用的图像数据会通过ioctl接口使对应的缓冲区出队，缓冲队列的其余缓冲区继续接收图像数据，并在一个循环之后覆盖掉原有的缓冲区数据，以保证缓冲区队列中图像数据的实时性。

2.3 关键模块驱动的设计与实现

OV9650通过FIMC接口与S3C6410连接，FIMC为输入图像进行格式转换、剪裁等预处理，最后传输到内核中开辟的图像缓冲区，供应用程序读取。摄像头驱动分为两个部分：OV9650驱动和FIMC驱动。

2.3.1 OV9650驱动

OV9650驱动的主要作用是挂载驱动和配置寄存器，其中.h文件定义了寄存器配置数据，并由.c文件调用。由于FIMC接口的存在，应用程序不需要直接操作OV9650摄像头，因此OV9650驱动不需要为应用程序提供访问接口，不需要定义file_operations结构体。

从Mach-smdk6410.c文件中可以知道，内核在启动时，将OV9650作为一个I2C设备挂载到内核树的I2C总线上。之后内核找到OV9650驱动，执行其入口函数——ov965x_init，将OV9650.c文件中定义的i2c_driver驱动对象也添加到内核树中，最后由总线根据其name将设备和驱动进行匹配。在匹配工作完成之后，内核会调用其探测函数ov965x_probe，将OV9650的配置数据传递给FIMC驱动中的一个全局参数s3c_fimc，用于配置FIMC寄存器，然后，初始化OV9650寄存器。

2.3.2 FIMC驱动

FIMC是s3c6410芯片为摄像头设备提供的一个接口，用来对所采集的图像进行裁剪、放缩等预处理。FIMC为输出图像提供两个DMA通道：preivew通道和codec通道，并为每个通道分配四个ping-pong缓冲区，以提高图像传输速度和内存使用效率。如图5所示。

FIMC接收OV9650图像数据，并向上传递。因此，FIMC驱动最重要的作用就是向应用层提供标准的操作接口，供应用程序使用。

FIMC驱动主要包括三个部分：（1）platform驱动注册；（2）file_operations接口定义；（3）V4L2接口实现。

2.3.2.1 platform驱动注册

platform是Linux 2.6内核所引进的一种新型驱动管理和注册机制。目前Linux内核中大部分的设备驱动都采用platform架构。在platform架构中，设备用platform_device表示，驱动用platform_driver表示。Linux platform driver机制与传统的device driver机制（通过drivce_register函数进行注册）相比，一个十分明显的优势在于platform机制将设备本身的资源注册进内核，由内核统一管理，在驱动程序使用这些资源时通过platform device提供的标准接口进行申请并使用，提高了驱动和资源管理的独立性，并且拥有较好的可移植性和安全性（这些标准接口是安全的）。

FIMC驱动入口函数是s3c_fimc_core.c中的s3c_fimc_register，该函数将platform_driver类型的s3c_fimc_driver挂载到platform虚拟总线。由mach-smdk6410.c文件可知，内核启动时将所有platform_device（包括s3c_device_fimc0）挂载到platform总线。platform总线的match函数将device和driver匹配之后，会自动调用s3c_fimc_driver中指定的probe函数探测设备、申请内存资源、申请中断等，并将最终形成的platform_device类型数据保存到内核中，供后续使用。最后，调用video_register_device函数将对应的video_device注册到内核。

video_device结构体包括fops、ioctl_ops、release、name、vf_type几个成员变量，其中，最重要的是file_operations类型的fops和v4l2_ioctl_ops类型的ioctl_ops，分别实现文件操作接口和V4L2接口。

2.3.2.2 file_operations接口

FIMC驱动遵循V4L2接口标准，其file_operations接口定义如下：

static const struct v4l2_file_operations s3c_fimc_fops=

{

.owner=THIS_MODULE，

.open=s3c_fimc_open，

.release=s3c_fimc_release，

.unlocked_ioctl=video_ioctl2，

.read=s3c_fimc_read，

.write=s3c_fimc_write，

.mmap=s3c_fimc_mmap，

.poll=s3c_fimc_poll，

}；

当应用程序通过系统调用open打开摄像头设备时，内核会最终找到s3c_fimc_open函数来打开摄像头。

应用程序通过read获取图像数据，该函数通过copy_to_user将内核空间所申请缓冲区中图像数据拷贝到用户空间中开辟的图像数据区。该函数没有充分利用FIMC接口提供的ping-pong缓冲区，按字进行拷贝（memcpy），十分耗时。

mmap函数将内核空间中申请到的图像缓冲区映射到应用程序所在的用户空间，这样，应用程序申请到的buffer将指向内核空间的图像缓冲区，应用程序可以（不拷贝）直接对图像进行操作。该函数配合V4L2标准中的环形缓冲区队列，节省了应用程序读取图像数据所消耗的时间。

2.3.2.3 V4L2接口

V4L2接口功能强大，为应用程序提供了完备的操作接口，包括设置格式、帧率、白平衡、曝光模式、申请缓冲区、取数据、剪裁图像等。此处仅列举几个重要接口。

const struct v4l2_ioctl_ops s3c_fimc_v4l2_ops=

{

.vidioc_s_fmt_vid_cap=

s3c_fimc_v4l2_s_fmt_vid_cap，

.vidioc_s_ctrl=s3c_fimc_v4l2_s_ctrl，

.vidioc_streamon=s3c_fimc_v4l2_streamon，

.vidioc_streamoff=s3c_fimc_v4l2_streamoff，

.vidioc_reqbufs=s3c_fimc_v4l2_reqbufs，

.vidioc_querybuf=s3c_fimc_v4l2_querybuf，

.vidioc_qbuf=s3c_fimc_v4l2_qbuf，

.vidioc_dqbuf=s3c_fimc_v4l2_dqbuf，

.vidioc_s_parm=s3c_fimc_v4l2_s_parm，

}；

应用程序通过ioctl接口使用这些函数，比如ioctl（fd，VIDIOC_S_FMT，&fmt）用来设置图像格式，此时V4L2会将VIDIOC_S_FMT命令映射为s3c_fimc_v4l2_s_fmt_vid_cap函数，并将fmt指定的格式告知FIMC接口，FIMC会将OV9650传递过来的原始图像数据经过类型转换传递回应用程序。

s3c_fimc_v4l2_reqbufs用于申请图像缓冲区，该函数为应用程序在内核空间开辟ping-pong缓冲区。s3c_fimc_v4l2_qbuf函数将缓冲区组成环形缓冲队列，当应用程序需要调用图像数据时，使用s3c_fimc_v4l2_dqbuf使指定的缓冲区出队，缓冲区在出队期间，不会被新来的图像数据覆盖，新到的图像数据会被传送到环形队列中指定缓冲区的下一个缓冲区。由于FIMC控制器为P通道和C通道分别开辟了4个缓冲区，在内核初始化时已经申请到，因此FIMC驱动中并不需要再重新申请。

2.4 驱动错误分析与改进设计

在驱动主体框架正确的情况下，开发板（OK6410A）自带的驱动并不能直接使用。同一套V4L2图像采集程序可以应用在USB摄像头上，应用在OV9650上却无法获得图像，并且先后报出两个错误：

（1）tx or ty is lower than zero and this is a invalid target size

（2）VIDIOC_QUERYBUF error

上述错误出现之后，LCD屏幕没有图像，紧接着串口会显示display 0，表示程序无法读出图像数据，导致程序终止。下面分别对两个错误进行分析并改进。

2.4.1 错误1的分析与改进

由于ov9650驱动仅仅将ov9650设备注册进入系统，并没有其他处理，因此ov965x.h和ov965x.c两个文件不用修改和调试。

FIMC采用DMA通道向内核缓冲区传送数据，需要专门的函数打开DMA输出通道。通过函数跟踪得知，原有s3c_fimc_v4l2_s_fmt_vid_cap函数并没有打开输出DMA通道，因此CMOS摄像头的数据并没有传送到内核开辟的缓冲区中，导致V4L2也无法获取这些图像数据。而且由于没有打开输出DMA通道，out_frame参数也没有设置，导致其对应的尺寸参数也为0，所以报出第一个错误。

在s3c_fimc_v4l2_s_fmt_vid_cap中通过调用s3c_fimc_ set_output_frame函数，打开输出DMA通道，解决了该问题。

2.4.2 错误2的分析与改进

该错误由s3c_fimc_v4l2_querybuf函数报出，报错条件是：

if（b->type!=V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_OVERLAY&&b

->type!=V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE）

该函数用于配置所申请图像缓冲区的长度、偏移量等属性，从而使所申请的环形队列缓冲区生效。由于本系统中摄像头仅用于图像捕获，因此在该函数开头可以将b->type进行强制设定，即：b->type=V4L2_BUF_ TYPE_VIDEO_CAPTURE，从而解决图像缓冲区申请的问题，该错误不再出现。

至此，修正后的FIMC驱动程序可以正常工作，图像数据得以传输到内核中为FIMC驱动开辟的图像缓冲区，应用程序可以通过read系统调用或者ioctl的VIDIOC_DQBUF命令获取图像数据。

图像捕获效果如图6所示。

3 结论

本文深入分析了CMOS摄像头驱动的原理和实现细节。FIMC驱动向内核申请四个ping-pong缓冲区，通过DMA方式传入图像数据，提高了图像数据传输速率。内存共享策略使得应用程序在访问图像缓冲区时免去了内存拷贝的步骤，大大缩减了图像获取的时间。但是目前的FIMC驱动在缓冲区出队和入队时的保护机制仍不够完善，需要在今后的工作当中对这一部分不断进行优化。

参考文献

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